rstmalig erwähnt wurde die Höhenburg im Jahre 1336 in einer Urkunde von Ludwig dem Bayern, in der er sie seinem Schwiegersohn, dem Markgrafen Friedrich von Meißen, als Reichslehen verspricht, falls die Linie der Herren von Waldenburg ohne männlichen Erben ausstirbt.
u dieser Zeit war die Burg wesentlich größer als die heutige Anlage. Den Burgfelsen umschloss eine 180 m lange Ringmauer, welche ein Areal von zwei Hektar aufnahm. An der Ringmauer waren sowohl außen, wie auch innen Gebäude angeblendet. Vor der Ringmauer befand sich noch ein Wassergraben.
rrichtet wurde die Burg, von der bis heute nur noch ein Teil der Oberburg und der angeschlossene Rundturm auf einem 15 Meter hohen Schieferfelsen erhalten geblieben ist, jedoch schon wesentlich früher. Man vermutete zunächst den Baubeginn der Burg zwischen dem 9. und 11. Jahrhundert. Eher wahrscheinlich ist, dass die Burg erst im 12. Jahrhundert entstand, als hier die deutsche Ostbesiedlung und die Erschließung des erzgebirgischen Urwaldes begann.
in Brand um 1480 zerstörte Teile der Burg. Dies veranlasste den Abt Caspar von Meckau, die Burg ab dem Jahr 1483 wiederzuerrichten.
